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Usar o gravador do Azure Kinect com dispositivos sincronizados externos

  • Artigo

Este artigo fornece orientação sobre como o Gravador Kinect do Azure pode gravar dados de dispositivos configurados para sincronização externa.

Pré-requisitos

Restrições de sincronização externa

  • O dispositivo principal não pode ter o cabo SYNC IN conectado.
  • O dispositivo mestre deve transmitir a câmera RGB para habilitar a sincronização.
  • Todas as unidades devem usar a mesma configuração de câmera (framerate e resolução).
  • Todas as unidades devem executar o mesmo firmware do dispositivo (atualizar as instruções do firmware ).
  • Todos os dispositivos subordinados devem ser iniciados antes do dispositivo mestre.
  • O mesmo valor de exposição deve ser fixado em todos os dispositivos.
  • A configuração Delay off master de cada subordinado é relativa ao dispositivo mestre.

Registar quando cada unidade tem um PC anfitrião

No exemplo abaixo, cada dispositivo tem seu próprio PC host dedicado. Recomenda-se que ligue dispositivos a PCs dedicados para evitar problemas com a largura de banda USB e a utilização de CPU/GPU.

Subordinado-1

  1. Configurar gravador para a primeira unidade

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub1.mkv

  2. Dispositivo começa a esperar

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Subordinado-2

  1. Configurar gravador para a segunda unidade

    k4arecorder.exe --external-sync sub -e -8 -r 5 -l 10 sub2.mkv

  2. Dispositivo começa a esperar

    Device serial number: 000011590212
Device version: Rel; C: 1.5.78; D: 1.5.60[6109.6109]; A: 1.5.13
Device started
[subordinate mode] Waiting for signal from master

Principal

  1. Comece a gravar no master

    >k4arecorder.exe --external-sync master -e -8 -r 5 -l 10 master.mkv

  2. Aguarde até que a gravação termine

Gravação quando várias unidades conectadas a um único PC host

Você pode ter várias DKs do Kinect do Azure conectadas a um único computador host. No entanto, isso pode ser muito exigente para a largura de banda USB e computação do host. Para reduzir a procura:

  • Conecte cada dispositivo ao próprio controlador host USB.
  • Tenha uma GPU poderosa que pode lidar com o motor de profundidade para cada dispositivo.
  • Grave apenas os sensores necessários e use uma taxa de quadros mais baixa.

Inicie sempre os dispositivos subordinados primeiro e o mestre por último.

Subordinado-1

  1. Iniciar gravador em subordinado

    >k4arecorder.exe --device 1 --external-sync subordinate --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-2.mkv

  2. O dispositivo entra em estado de espera

Principal

  1. Iniciar dispositivo mestre

    >k4arecorder.exe --device 0 --external-sync master --imu OFF -e -8 -r 5 -l 5 output-1.mkv

  2. Aguarde a gravação para terminar

Reproduzir gravação

Você pode usar o visualizador do Azure Kinect para reproduzir a gravação.

Sugestões

  • Use a exposição manual para gravar câmeras sincronizadas. A exposição automática da câmera RGB pode afetar a sincronização de tempo.
  • Reiniciar o dispositivo subordinado fará com que a sincronização seja perdida.
  • Alguns modos de câmera suportam 15 fps no máximo. Recomendamos que não misture modos/taxas de fotogramas entre dispositivos
  • Conectar várias unidades a um único PC pode facilmente saturar a largura de banda USB, considere usar um PC host separado por dispositivo. Preste atenção à computação da CPU/GPU também.
  • Desative o microfone e a IMU se não forem necessários para melhorar a confiabilidade.

Para quaisquer problemas, consulte Solução de problemas

Consulte também