Använda Azure Kinect Sensor SDK för att registrera filformat
För att registrera sensordata används Matroska-containerformatet (.mkv), vilket gör att flera spår kan lagras med hjälp av en mängd olika codecs. Inspelningsfilen innehåller spår för lagring av Färg, Djup, IR-bilder och IMU.
Information på låg nivå om containerformatet .mkv finns på Matroska-webbplatsen.
| Spåra namn | Codec-format |
|---|---|
| FÄRG | Lägesberoende (MJPEG, NV12 eller YUY2) |
| DJUP | b16g (16-bitars gråskala, big-endian) |
| IR | b16g (16-bitars gråskala, big-endian) |
| IMU | Anpassad struktur finns i IMU-exempelstrukturen nedan. |
Använda verktyg från tredje part
Verktyg som ffmpeg eller mkvinfo kommandot från MKVToolNix-verktygslådan kan användas för att visa och extrahera information från inspelningsfiler.
Följande kommando extraherar till exempel djupspåret som en sekvens med 16-bitars PNG:er till samma mapp:
ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png
Parametern -map 0:1 extraherar spårindex 1, vilket för de flesta inspelningar kommer att vara djup. Om inspelningen inte innehåller ett färgspår -map 0:0 används.
Parametern -vsync 0 tvingar ffmpeg att extrahera bildrutor som de är i stället för att försöka matcha en ramhastighet på 30 fps, 15 fps eller 5 fps.
IMU-exempelstruktur
Om IMU-data extraheras från filen utan att uppspelnings-API:et används, kommer data att vara i binär form. Strukturen för IMU-data finns nedan. Alla fält är lite endianska.
| Fält | Typ |
|---|---|
| Accelerometer-tidsstämpel (μs) | uint64 |
| Accelerometer-data (x, y, z) | float[3] |
| Gyroskoptidsstämpel (μs) | uint64 |
| Gyroskopdata (x, y, z) | float[3] |
Identifiera spår
Det kan vara nödvändigt att identifiera vilket spår som innehåller Färg, Djup, IR och så vidare. Det krävs att du identifierar spåren när du arbetar med verktyg från tredje part för att läsa en Matroska-fil. Spåra nummer varierar beroende på kameraläge och uppsättning aktiverade spår. Taggar används för att identifiera innebörden av varje spår.
Listan med taggar nedan är var och en kopplad till ett specifikt Matroska-element och kan användas för att leta upp motsvarande spår eller bifogad fil.
De här taggarna kan visas med verktyg som ffmpeg och mkvinfo.
Den fullständiga listan över taggar visas på sidan Spela in och uppspelning .
| Taggnamn | Taggmål | Taggvärde |
|---|---|---|
| K4A_COLOR_TRACK | Färgspår | Matroska Track UID |
| K4A_DEPTH_TRACK | Djupspår | Matroska Track UID |
| K4A_IR_TRACK | IR-spår | Matroska Track UID |
| K4A_IMU_TRACK | IMU-spår | Matroska Track UID |
| K4A_CALIBRATION_FILE | Kalibreringsbilaga | Filnamn för bifogad fil |