Udostępnij za pośrednictwem

Rejestrator zestawu Azure Kinect DK

  • Artykuł

W tym artykule opisano, jak używać k4arecorder narzędzia wiersza polecenia do rejestrowania strumieni danych z zestawu SDK czujnika do pliku.

Uwaga

Rejestrator Azure Kinect nie rejestruje dźwięku.

Opcje rejestratora

Element k4arecorder ma różne argumenty wiersza polecenia, aby określić tryby pliku wyjściowego i rejestrowania.

Nagrania są przechowywane w formacie matroska .pdf. Nagranie używa wielu ścieżek wideo w celu uzyskania koloru i głębokości, a także dodatkowych informacji, takich jak kalibracja aparatu i metadane.

k4arecorder [options] output.mkv

 Options:
  -h, --help              Prints this help
  --list                  List the currently connected K4A devices
  --device                Specify the device index to use (default: 0)
  -l, --record-length     Limit the recording to N seconds (default: infinite)
  -c, --color-mode        Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
                            3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
  -d, --depth-mode        Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
                            NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
  --depth-delay           Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
                            A negative value means depth frames will arrive before color frames.
                            The delay must be less than 1 frame period.
  -r, --rate              Set the camera frame rate in Frames per Second
                            Default is the maximum rate supported by the camera modes.
                            Available options: 30, 15, 5
  --imu                   Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
  --external-sync         Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
  --sync-delay            Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
                            This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
  -e, --exposure-control  Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)

Pliki rekordów

Przykład 1. Tryb bez powiązania głębokości rekordu NFOV (640x576), RGB 1080p przy 30 kl/s z IMU. Naciśnij CTRL-C, aby zatrzymać nagrywanie.

k4arecorder.exe output.mkv

Przykład 2. Rekord WFOV bez użycia (1MP), RGB 3072p przy 15 kl/s bez IMU, przez 10 sekund.

k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv

Przykład 3. Zapisz rekord WFOV 2x2 binned na 30 klatek na sekundę przez 5 sekund i zapisz w output.glasgow.

k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv

Napiwek

Za pomocą narzędzia Azure Kinect Viewer można skonfigurować kontrolki aparatu RGB przed nagraniem (np. ustawić ręczne równoważenie bieli).

Weryfikowanie rejestrowania

Plik wyjściowy .kinect można otworzyć za pomocą narzędzia Azure Kinect Viewer.

Aby wyodrębnić ścieżki lub wyświetlić informacje o pliku, narzędzia, takie jak mkvinfo są dostępne w ramach zestawu narzędzi RMSToolNix .

Następne kroki

Używanie rejestratora z zewnętrznymi zsynchronizowanymi jednostkami