Azure Kinect 센서 SDK를 사용하여 파일 형식 기록

센서 데이터를 기록하기 위해 Matroska(.mkv) 컨테이너 형식이 사용되며 이는 광범위한 코덱을 사용하여 여러 개의 트랙을 저장할 수 있습니다. 기록 파일은 색상, 깊이, IR 이미지, IMU를 저장하기 위한 트랙을 포함합니다.

.mkv 컨테이너 형식에 대한 낮은 수준의 세부 정보는 Matroska 웹 사이트에서 찾을 수 있습니다.

트랙 이름	코덱 형식
COLOR	모드 종속(MJPEG, NV12 또는 YUY2)
DEPTH	b16g(16비트 그레이스케일, 빅엔디안)
IR	b16g(16비트 그레이스케일, 빅엔디안)
IMU	사용자 지정 구조는 아래의 IMU 샘플 구조를 참조하세요.

타사 도구 사용

MKVToolNix 도구 키트의 ffmpeg 또는 mkvinfo 명령과 같은 도구를 사용하여 기록 파일에서 정보를 보고 추출할 수 있습니다.

예를 들어 다음 명령은 깊이 트랙을 동일한 폴더에 16비트 PNG 시퀀스로 추출합니다.

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

매개 변수는 -map 0:1 트랙 인덱스 1을 추출하며, 대부분의 기록에는 깊이가 됩니다. 기록에 색상 트랙이 포함되지 않은 경우 -map 0:0이 사용됩니다.

이 매개 변수는 -vsync 0 프레임 속도 30fps, 15fps 또는 5fps를 일치시키려고 하는 대신 ffmpeg가 프레임을 있는 그대로 추출하도록 합니다.

IMU 샘플 구조

재생 API를 사용하지 않고 파일에서 IMU 데이터를 추출하는 경우 데이터는 이진 형식이 됩니다. IMU 데이터의 구조는 다음과 같습니다. 모든 필드는 little-endian입니다.

필드	Type
가속도계 타임스탬프(μs)	uint64
가속도계 데이터(x, y, z)	float[3]
자이로스코프 타임스탬프(μs)	uint64
자이로스코프 데이터(x, y, z)	float[3]

트랙 식별

색, 깊이, IR 등을 포함하는 트랙을 식별해야 할 수 있습니다. 타사 도구를 사용하여 Matroska 파일을 읽을 때 트랙을 식별해야 합니다. 트랙 번호는 카메라 모드 및 활성화된 트랙 집합에 따라 달라집니다. 태그는 각 트랙의 의미를 식별하는 데 사용됩니다.

아래 태그 목록은 각각 특정 Matroska 요소에 연결되며 해당 추적 또는 첨부 파일을 찾아내는 데 사용될 수 있습니다.

이러한 태그는 다음과 같은 ffmpeg 도구로 볼 수 있습니다 mkvinfo. 태그의 전체 목록은 기록 및 재생 페이지에 나열되어 있습니다.

태그 이름	태그 대상	태그 값
K4A_COLOR_TRACK	색 트랙	Matroska 트랙 UID
K4A_DEPTH_TRACK	깊이 트랙	Matroska 트랙 UID
K4A_IR_TRACK	IR 트랙	Matroska 트랙 UID
K4A_IMU_TRACK	IMU 트랙	Matroska 트랙 UID
K4A_CALIBRATION_FILE	보정 첨부 파일	첨부 파일 이름

다음 단계

기록 및 재생