Usare Azure Kinect Sensor SDK per registrare il formato di file
Per registrare i dati dei sensori, viene usato il formato del contenitore Matroska (.used), che consente l'archiviazione di più tracce usando un'ampia gamma di codec. Il file di registrazione contiene tracce per l'archiviazione di colori, profondità, immagini IR e IMU.
I dettagli di basso livello del formato del contenitore .destinazioni sono disponibili nel sito Web di Matroska.
| Nome traccia | Formato codec |
|---|---|
| COLORE | Dipendente dalla modalità (MJPEG, NV12 o YUY2) |
| DEPTH | b16g (scala di grigi a 16 bit, Big-endian) |
| IR | b16g (scala di grigi a 16 bit, Big-endian) |
| IMU | Struttura personalizzata, vedere La struttura di esempio di IMU riportata di seguito. |
Uso di strumenti di terze parti
È possibile usare strumenti come ffmpeg o il mkvinfo comando del toolkit CSVToolNix per visualizzare ed estrarre informazioni dai file di registrazione.
Ad esempio, il comando seguente estrae la traccia di profondità come sequenza di PN a 16 bit nella stessa cartella:
ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png
Il -map 0:1 parametro estrae l'indice di traccia 1, che per la maggior parte delle registrazioni sarà di profondità. Se la registrazione non contiene una traccia a colori, -map 0:0 verrà usata.
Il -vsync 0 parametro forza ffmpeg a estrarre fotogrammi così come è invece di provare a trovare una corrispondenza con una frequenza di fotogrammi di 30 fps, 15 fps o 5 fps.
Struttura di esempio di IMU
Se i dati IMU vengono estratti dal file senza usare l'API di riproduzione, i dati saranno in formato binario. Di seguito è riportata la struttura dei dati di IMU. Tutti i campi sono little-endian.
| Campo | Type |
|---|---|
| Timestamp Accelerometer (μs) | uint64 |
| Accelerometer Data (x, y, z) | float[3] |
| Timestamp giroscopio (μs) | uint64 |
| Dati giroscopio (x, y, z) | float[3] |
Identificazione delle tracce
Potrebbe essere necessario identificare la traccia contenente colore, profondità, runtime di integrazione e così via. L'identificazione delle tracce è necessaria quando si lavora con strumenti di terze parti per leggere un file Matroska. I numeri di traccia variano in base alla modalità fotocamera e al set di tracce abilitate. I tag vengono usati per identificare il significato di ogni traccia.
L'elenco dei tag seguenti è collegato a un elemento Matroska specifico e può essere usato per cercare la traccia o l'allegato corrispondente.
Questi tag sono visualizzabili con strumenti come ffmpeg e mkvinfo.
L'elenco completo dei tag è elencato nella pagina Registra e riproduzione .
| Nome tag | Destinazione tag | Valore tag |
|---|---|---|
| K4A_COLOR_TRACK | Traccia colori | Matroska Track UID |
| K4A_DEPTH_TRACK | Traccia profondità | Matroska Track UID |
| K4A_IR_TRACK | Traccia ir | Matroska Track UID |
| K4A_IMU_TRACK | IMU Track | Matroska Track UID |
| K4A_CALIBRATION_FILE | Allegato di calibrazione | Nome file allegato |