Použití sady Azure Kinect Sensor SDK k záznamu formátu souboru
K zaznamenávání dat snímačů se používá formát kontejneru Matroska (.json), který umožňuje ukládání více stop pomocí široké škály kodeků. Soubor záznamu obsahuje stopy pro ukládání barev, hloubky, obrázků IR a IMU.
Podrobné informace o formátu kontejneru .json najdete na webu Matroska.
| Název sledování | Formát kodeku |
|---|---|
| BARVA | Závislý na režimu (MJPEG, NV12 nebo YUY2) |
| HLOUBKA | b16g (16bitové stupně šedé, big-endian) |
| IR | b16g (16bitové stupně šedé, big-endian) |
| IMU | Vlastní struktura, viz ukázková struktura IMU níže. |
Použití nástrojů třetích stran
K zobrazení a extrahování informací ze souborů záznamu lze použít nástroje, jako ffmpeg je například nebo mkvinfo příkaz ze sady nástrojů AJAXToolNix.
Následující příkaz například extrahuje hloubkovou stopu jako posloupnost 16bitových PNG do stejné složky:
ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png
Parametr -map 0:1 extrahuje index stop 1, který pro většinu nahrávek bude hloubkový. Pokud nahrávka neobsahuje barevnou stopu, -map 0:0 použije se.
Parametr -vsync 0 vynutí, aby ffmpeg extrahovali snímky tak, jak je, místo toho, aby se snažil shodovat s snímkovou rychlostí 30 fps, 15 fps nebo 5 fps.
Struktura vzorku IMU
Pokud se data IMU extrahují ze souboru bez použití rozhraní API pro přehrávání, budou data v binární podobě. Struktura dat IMU je níže. Všechna pole jsou malá-endová.
| Pole | Typ |
|---|---|
| Časové razítko akcelerometru (μs) | uint64 |
| Data akcelerometru (x, y, z) | float[3] |
| Časové razítko gyroskopu (μs) | uint64 |
| Gyroskopová data (x, y, z) | float[3] |
Identifikace stop
Může být nutné určit, která stopa obsahuje barvu, hloubku, prostředí IR atd. Identifikace stop je nutná při práci s nástroji třetích stran ke čtení souboru Matroska. Čísla sledování se liší v závislosti na režimu kamery a na sadě povolených stop. Značky slouží k identifikaci významu jednotlivých stop.
Níže uvedený seznam značek je připojen ke konkrétnímu prvku Matroska a lze ho použít k vyhledání odpovídající stopy nebo přílohy.
Tyto značky lze zobrazit pomocí nástrojů, jako ffmpeg mkvinfojsou a .
Úplný seznam značek je uvedený na stránce Záznam a Přehrávání .
| Název značky | Cíl značky | Hodnota značky |
|---|---|---|
| K4A_COLOR_TRACK | Barevná stopa | Matroska Track UID |
| K4A_DEPTH_TRACK | Hloubková dráha | Matroska Track UID |
| K4A_IR_TRACK | Sledování prostředí IR | Matroska Track UID |
| K4A_IMU_TRACK | IMU Track | Matroska Track UID |
| K4A_CALIBRATION_FILE | Příloha kalibrace | Název souboru přílohy |