快速入门：生成 Azure Kinect 人体跟踪应用程序

项目
06/26/2019

想要开始使用人体跟踪 SDK？本快速入门可帮助你启动并运行人体跟踪！可以在此 Azure-Kinect-Sample 存储库中找到更多示例。

先决条件

标头

人体跟踪使用单个标头 k4abt.h。请包含此标头以及 k4a.h。确保所选的编译器已针对传感器 SDK 和人体跟踪 SDK lib 与 include 文件夹进行设置。还需要链接到 k4a.lib 和 k4abt.lib 文件。运行该应用程序需要 k4a.dll、k4abt.dll、onnxruntime.dll 和 dnn_model.onnx 位于应用程序执行路径中。

#include <k4a/k4a.h>
#include <k4abt.h>

打开设备并启动相机

第一个人体跟踪应用程序假设已将单个 Azure Kinect 设备连接到电脑。

人体跟踪基于传感器 SDK。若要使用人体跟踪，首先需要打开并配置设备。使用 k4a_device_open() 函数打开设备，然后使用 k4a_device_configuration_t 对象对其进行配置。为获得最佳结果，请将深度模式设置为 K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED 或 K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED。如果深度模式设置为 K4A_DEPTH_MODE_OFF 或 K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR，人体跟踪器将无法运行。

在此页上可以找到有关查找和打开设备的详细信息。

可在以下页面上找到有关 Azure Kinect 深度模式的详细信息：硬件规范和 k4a_depth_mode_t 枚举。

k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(0, &device);

// Start camera. Make sure depth camera is enabled.
k4a_device_configuration_t deviceConfig = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
deviceConfig.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
deviceConfig.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF;
k4a_device_start_cameras(device, &deviceConfig);

创建跟踪器

获取人体跟踪结果的第一步是创建人体跟踪器。该跟踪器需要 k4a_calibration_t 传感器校准结构。可以使用 k4a_device_get_calibration() 函数查询传感器校准。

k4a_calibration_t sensor_calibration;
k4a_device_get_calibration(device, deviceConfig.depth_mode, deviceConfig.color_resolution, &sensor_calibration);

k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker);

从 Azure Kinect 设备获取捕获

在此页上可以找到有关检索图像数据的详细信息。

// Capture a depth frame
k4a_capture_t sensor_capture;
k4a_device_get_capture(device, &sensor_capture, TIMEOUT_IN_MS);

将捕获排入队列并弹出结果

跟踪器在内部维护一个输入队列和一个输出队列，以便更有效地以异步方式处理 Azure Kinect DK 捕获。下一步是使用 k4abt_tracker_enqueue_capture() 函数将新的捕获添加到输入队列。使用 k4abt_tracker_pop_result() 函数弹出输出队列的结果。超时值与应用程序相关，控制排队等待时间。

第一个人体跟踪应用程序使用实时处理模式。有关其他模式的详细说明，请参阅获取人体跟踪结果。

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // Successfully popped the body tracking result. Start your processing
    ...

    k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}

访问人体跟踪结果数据

每个传感器捕获的人体跟踪结果存储在人体帧 k4abt_frame_t 结构中。每个人体帧包含三个重要组成部分：人体结构的集合、2D 人体索引映射和输入捕获。

第一个人体跟踪应用程序只访问检测到人体数。有关人体帧中的数据的详细说明，请参阅访问人体帧中的数据。

size_t num_bodies = k4abt_frame_get_num_bodies(body_frame);
printf("%zu bodies are detected!\n", num_bodies);

清理

最后一步是关闭人体跟踪器并释放人体跟踪对象。此外，还需要停止并关闭设备。

k4abt_tracker_shutdown(tracker);
k4abt_tracker_destroy(tracker);
k4a_device_stop_cameras(device);
k4a_device_close(device);

完整源代码

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#include <k4a/k4a.h>
#include <k4abt.h>

#define VERIFY(result, error)                                                                            \
    if(result != K4A_RESULT_SUCCEEDED)                                                                   \
    {                                                                                                    \
        printf("%s \n - (File: %s, Function: %s, Line: %d)\n", error, __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); \
        exit(1);                                                                                         \
    }                                                                                                    \

int main()
{
    k4a_device_t device = NULL;
    VERIFY(k4a_device_open(0, &device), "Open K4A Device failed!");

    // Start camera. Make sure depth camera is enabled.
    k4a_device_configuration_t deviceConfig = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    deviceConfig.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
    deviceConfig.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF;
    VERIFY(k4a_device_start_cameras(device, &deviceConfig), "Start K4A cameras failed!");

    k4a_calibration_t sensor_calibration;
    VERIFY(k4a_device_get_calibration(device, deviceConfig.depth_mode, deviceConfig.color_resolution, &sensor_calibration),
        "Get depth camera calibration failed!");

    k4abt_tracker_t tracker = NULL;
    k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
    VERIFY(k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker), "Body tracker initialization failed!");

    int frame_count = 0;
    do
    {
        k4a_capture_t sensor_capture;
        k4a_wait_result_t get_capture_result = k4a_device_get_capture(device, &sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
        if (get_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
        {
            frame_count++;
            k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
            k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
            if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT)
            {
                // It should never hit timeout when K4A_WAIT_INFINITE is set.
                printf("Error! Add capture to tracker process queue timeout!\n");
                break;
            }
            else if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
            {
                printf("Error! Add capture to tracker process queue failed!\n");
                break;
            }

            k4abt_frame_t body_frame = NULL;
            k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
            if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
            {
                // Successfully popped the body tracking result. Start your processing

                size_t num_bodies = k4abt_frame_get_num_bodies(body_frame);
                printf("%zu bodies are detected!\n", num_bodies);

                k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
            }
            else if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT)
            {
                //  It should never hit timeout when K4A_WAIT_INFINITE is set.
                printf("Error! Pop body frame result timeout!\n");
                break;
            }
            else
            {
                printf("Pop body frame result failed!\n");
                break;
            }
        }
        else if (get_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT)
        {
            // It should never hit time out when K4A_WAIT_INFINITE is set.
            printf("Error! Get depth frame time out!\n");
            break;
        }
        else
        {
            printf("Get depth capture returned error: %d\n", get_capture_result);
            break;
        }

    } while (frame_count < 100);

    printf("Finished body tracking processing!\n");

    k4abt_tracker_shutdown(tracker);
    k4abt_tracker_destroy(tracker);
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

后续步骤

获取人体跟踪结果

通过