Capturar a sincronização do dispositivo Azure Kinect
O hardware Azure Kinect pode alinhar o tempo de captura de imagens de cor e profundidade. O alinhamento entre as câmeras no mesmo dispositivo é a sincronização interna. O alinhamento do tempo de captura entre vários dispositivos conectados é a sincronização externa. A matriz do microfone funciona independentemente das câmeras de cor e profundidade.
Sincronização interna do dispositivo
A captura de imagem entre as câmeras individuais é sincronizada no hardware. Em cada k4a_capture_t que contém imagens do sensor de cor e de profundidade, os carimbos de data/hora das imagens são alinhados com base no modo de operação do hardware. Por padrão, as imagens de uma captura são alinhadas ao centro da exposição. A temporização relativa das capturas de profundidade e cor pode ser ajustada usando o campo depth_delay_off_color_usec de k4a_device_configuration_t.
Sincronização externa do dispositivo
Veja configurar sincronização externa para a configuração de hardware.
O software de cada dispositivo conectado deve ser configurado para operar em modo mestre ou subordinado. Essa configuração é definida no k4a_device_configuration_t.
Ao usar a sincronização externa, as câmeras subordinadas sempre devem ser iniciadas antes do mestre para que os carimbos de data/hora sejam alinhados corretamente.
Modo subordinado
k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE
Modo mestre
k4a_device_configuration_t deviceConfig;
deviceConfig.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;
Recuperando o estado do conector de sincronização
Para recuperar programaticamente o estado atual dos conectores de entrada e de saída de sincronização, use a função k4a_device_get_sync_jack.
Próximas etapas
Agora você sabe como habilitar e capturar a sincronização do dispositivo. Você também pode examinar como usar a