ランタイム SDK の概要

[アーティクル]
06/01/2023

このセクションでは、Object Anchors モデルを使ったオブジェクトの検出に使用される Object Anchors Runtime SDK の概要について説明します。オブジェクトの表現方法と各種コンポーネントの用途を理解できます。

下で説明するすべての型は、Microsoft.Azure.ObjectAnchors、Microsoft.Azure.ObjectAnchors.Diagnostics、および Microsoft.Azure.ObjectAnchors.SpatialGraph のいずれかの名前空間にあります。

種類

ObjectModel

ObjectModel は、物理オブジェクトのジオメトリを表し、検出と姿勢推定に必要なパラメーターをエンコードします。これは、Object Anchors サービスを使用して作成する必要があります。その後、アプリケーションは、Object Anchors API を使用して、生成されたモデルファイルを読み込み、視覚化のためにそのモデルに埋め込まれているメッシュに対してクエリを実行できます。

ObjectSearchArea

ObjectSearchArea は、1 つまたは複数のオブジェクトを検索する領域を指定します。これは、空間グラフノード ID と、空間グラフノード ID で表される座標系の空間境界によって定義されます。 Object Anchors Runtime SDK では、4 種類の境界 (すなわち、ビューのフィールド、境界ボックス、球、および場所) がサポートされています。

AccountInformation

AccountInformation には、Azure Object Anchors アカウントの ID、キー、およびドメインが格納されます。

ObjectAnchorsSession

ObjectAnchorsSession は、現実世界の物体を検出するための ObjectObserver インスタンスを作成するために使用される Azure Object Anchors セッションを表します。

ObjectObserver

ObjectObserver は、オブジェクトモデルを読み込み、それらのインスタンスを検出し、HoloLens 座標系での各インスタンスの 6-DoF 姿勢を報告します。

オブジェクトモデルまたはインスタンスはいずれもオブザーバーから作成されますが、その有効期間は独立しています。アプリケーションは、オブザーバーを破棄して、オブジェクトモデルまたはインスタンスを引き続き使用できます。

ObjectQuery

ObjectQuery は、指定したモデルのオブジェクトを検索する方法をオブジェクトオブザーバーに伝えます。次のチューニング可能なパラメーターが用意されています。その既定値は、オブジェクトモデルから取得できます。

MinSurfaceCoverage

MinSurfaceCoverage プロパティでは、インスタンスを検出済みと見なす値が示されます。

オブザーバーは、オブジェクトの候補ごとに、変換されたオブジェクトモデルとシーンの間で重複するサーフェスの比率を計算し、カバレッジの比率が所定のしきい値を超えた場合にのみ、アプリケーションにその候補を報告します。

IsExpectedToBeStandingOnGroundPlane

IsExpectedToBeStandingOnGroundPlane プロパティは、ターゲットオブジェクトがグランドプレーン上にあると予想されているかどうかを示します。

グランドプレーンは、検索領域内で最も低い水平床です。これにより、可能なオブジェクトの姿勢に対して適切な制約が提供されます。このフラグをオンにすると、オブザーバーによって、限られた空間内の姿勢が推定され、精度が向上する場合があります。モデルがグランドプレーン上にあると想定されていない場合、このパラメーターは無視されます。

ExpectedMaxVerticalOrientationInDegrees

ExpectedMaxVerticalOrientationInDegrees プロパティは、オブジェクトインスタンスの上方向と重力の間の予想される最大角度 (度数) を示します。

このパラメーターによって、推定される姿勢の上方向に対して別の制約が提供されます。たとえば、オブジェクトが真っすぐ立っている場合、このパラメーターは 0 にすることができます。 Object Anchors は、モデルと異なるオブジェクトを検出することは想定していません。モデルが真っすぐ立っている場合は、横向きに置かれたインスタンスは検出されません。横向きのレイアウト用に新しいモデルが使用されます。関節についても同じルールが適用されます。

MaxScaleChange

MaxScaleChange プロパティは、空間マッピングに対するオブジェクトの最大のスケール変更 (0 から 1 以内) を示します。推定されたスケールは、原点を中心とし、座標軸に沿った、変換されたオブジェクトの頂点に適用されます。推定されるスケールは、CAD モデルとそれを物理的に表したものとの間の実際のスケールではなく、アプリが物理オブジェクト上の空間マッピングに近いオブジェクトモデルをレンダリングできるようにするいくつかの値である場合があります。

SearchAreas

SearchAreas プロパティは、オブジェクトを検索する空間境界の配列を示します。

オブザーバーは、クエリに指定されたすべての検索領域の結合空間内でオブジェクトを検索します。このリリースでは、待機時間を短縮するために、最も信頼度の高いオブジェクトが最大で 1 つ返されます。

ObjectInstance

ObjectInstance は、特定のモデルのインスタンスが HoloLens の座標系に存在する可能性がある仮想的位置を表します。各インスタンスには、推定された姿勢がどのくらい適切かを示す SurfaceCoverage プロパティが付属します。

インスタンスは、ObjectObserver.DetectAsync メソッドを呼び出すことによって作成され、有効である間は自動的にバックグラウンドで更新されます。アプリケーションは、特定のインスタンスの状態変更イベントをリッスンしたり、更新を一時停止または再開するように追跡モードを変更したりできます。追跡が失われると、インスタンスは自動的にオブザーバーから削除されます。

ObjectDiagnosticsSession

ObjectDiagnosticSession は診断を記録し、データをアーカイブに書き込みます。

診断アーカイブには、シーンポイントクラウド、オブザーバーの状態、およびモデルに関する情報が含まれています。この情報は、発生する可能性のあるランタイムの問題を特定するのに役立ちます。詳細については、FAQ をご覧ください。

Runtime SDK の使用方法と詳細

このセクションでは、Runtime SDK の使用方法の基本について説明します。これにより、サンプルアプリケーションを参照して Object Anchors が全体的にどのように使用されるかを確認するための十分なコンテキストを得ることができます。

初期化

アプリケーションは、ObjectObserver.IsSupported() API を呼び出して、Object Anchors を使用する前に、それがデバイスでサポートされているかどうかを判断する必要があります。 ObjectObserver.IsSupported() API から false が返された場合は、アプリケーションで spatialPerception 機能が有効になっていることを確認するか、最新の HoloLends OS にアップグレードしてください。

using Microsoft.Azure.ObjectAnchors;

if (!ObjectObserver.IsSupported())
{
    // Handle the error
}

// This call should grant the access we need.
ObjectObserverAccessStatus status = await ObjectObserver.RequestAccessAsync();
if (status != ObjectObserverAccessStatus.Allowed)
{
    // Handle the error
}

次に、アプリケーションによってオブジェクトオブザーバーが作成され、Object Anchors のモデル変換サービスによって生成される必要なモデルが読み込まれます。

using Microsoft.Azure.ObjectAnchors;

// Note that you need to provide the Id, Key and Domain for your Azure Object
// Anchors account.
Guid accountId = new Guid("[your account id]");
string accountKey = "[your account key]";
string accountDomain = "[your account domain]";

AccountInformation accountInformation = new AccountInformation(accountId, accountKey, accountDomain);
ObjectAnchorsSession session = new ObjectAnchorsSession(accountInformation);
ObjectObserver observer = session.CreateObjectObserver();

// Load a model into a byte array. The model could be a file, an embedded
// resource, or a network stream.
byte[] modelAsBytes;
ObjectModel model = await observer.LoadObjectModelAsync(modelAsBytes);

// Note that after a model is loaded, its vertices and normals are transformed
// into a centered coordinate system for the ease of computing the object pose.
// The rigid transform can be retrieved through the `OriginToCenterTransform`
// property.

アプリケーションによって、空間内でそのモデルのインスタンスを検出するためのクエリが作成されます。

#if WINDOWS_UWP || DOTNETWINRT_PRESENT
#define SPATIALCOORDINATESYSTEM_API_PRESENT
#endif

using Microsoft.Azure.ObjectAnchors;
using Microsoft.Azure.ObjectAnchors.SpatialGraph;
using Microsoft.Azure.ObjectAnchors.Unity;
using UnityEngine;

// Get the coordinate system.
SpatialGraphCoordinateSystem? coordinateSystem = null;

#if SPATIALCOORDINATESYSTEM_API_PRESENT
SpatialCoordinateSystem worldOrigin = ObjectAnchorsWorldManager.WorldOrigin;
if (worldOrigin != null)
{
    coordinateSystem = await Task.Run(() => worldOrigin.TryToSpatialGraph());
}
#endif

if (!coordinateSystem.HasValue)
{
    Debug.LogError("no coordinate system?");
    return;
}

// Get the search area.
SpatialFieldOfView fieldOfView = new SpatialFieldOfView
{
    Position = Camera.main.transform.position.ToSystem(),
    Orientation = Camera.main.transform.rotation.ToSystem(),
    FarDistance = 4.0f, // Far distance in meters of object search frustum.
    HorizontalFieldOfViewInDegrees = 75.0f, // Horizontal field of view in
                                            // degrees of object search frustum.
    AspectRatio = 1.0f // Aspect ratio (horizontal / vertical) of object search
                       // frustum.
};

ObjectSearchArea searchArea = ObjectSearchArea.FromFieldOfView(coordinateSystem.Value, fieldOfView);

// Optionally change the parameters, otherwise use the default values embedded
// in the model.
ObjectQuery query = new ObjectQuery(model);
query.MinSurfaceCoverage = 0.2f;
query.ExpectedMaxVerticalOrientationInDegrees = 1.5f;
query.MaxScaleChange = 0.1f;
query.SearchAreas.Add(searchArea);

// Detection could take a while, so we run it in a background thread.
IReadOnlyList<ObjectInstance> detectedObjects = await observer.DetectAsync(query);

既定で、検出された各インスタンスは、オブザーバーによって自動的に追跡されます。これらのインスタンスは、追跡モードを変更したり、状態変更イベントをリッスンしたりして、必要に応じて操作できます。

using Microsoft.Azure.ObjectAnchors;

foreach (ObjectInstance instance in detectedObjects)
{
    // Supported modes:
    // "LowLatencyCoarsePosition"    - Consumes less CPU cycles thus fast to
    //                                 update the state.
    // "HighLatencyAccuratePosition" - Uses the device's camera and consumes more CPU
    //                                 cycles thus potentially taking longer
    //                                 time to update the state.
    // "Paused"                      - Stops to update the state until mode
    //                                 changed to low or high.
    instance.Mode = ObjectInstanceTrackingMode.LowLatencyCoarsePosition;

    // Listen to state changed event on this instance.
    instance.Changed += InstanceChangedHandler;

    // Optionally dispose an instance if not interested in it.
    // instance.Dispose();
}

状態変更イベントでは、最新の状態を照会したり、追跡が失われた場合にインスタンスを破棄したりできます。

using Microsoft.Azure.ObjectAnchors;

void InstanceChangedHandler(object sender, ObjectInstanceChangedEventArgs args)
{
    // Try to query the current instance state.
    ObjectInstanceState state = sender.TryGetCurrentState();

    if (state != null)
    {
        // Process latest state.
        // An object pose includes rotation and translation, applied in
        // the same order to the object model in the centered coordinate system.
    }
    else
    {
        // This object instance is lost for tracking, and will never be recovered.
        // The caller can detach the Changed event handler from this instance
        // and dispose it.
    }
}

また、アプリケーションは、必要に応じて、オフラインのデバッグ用に 1 つまたは複数の診断セッションを記録することもできます。

using Microsoft.Azure.ObjectAnchors;
using Microsoft.Azure.ObjectAnchors.Diagnostics;

string diagnosticsFolderPath = Windows.Storage.ApplicationData.Current.TemporaryFolder.Path;
const uint maxSessionSizeInMegaBytes = uint.MaxValue;

// Recording starts on the creation of a diagnostics session.
ObjectDiagnosticsSession diagnostics = new ObjectDiagnosticsSession(observer, maxSessionSizeInMegaBytes);

// Wait for the observer to do a job.

// Application can report some **pseudo ground-truth** pose for an instance
// acquired from other means.
diagnostics.ReportActualInstanceLocation(instance, coordinateSystem, Vector3.Zero, Quaternion.Identity);

// Close a session and write the diagnostics into an archive at specified location.
await diagnostics.CloseAsync(System.IO.Path.Combine(diagnosticsFolderPath, "diagnostics.zip"));

最後に、すべてのオブジェクトを破棄してリソースを解放します。

using Microsoft.Azure.ObjectAnchors;

foreach (ObjectInstance instance in activeInstances)
{
    instance.Changed -= InstanceChangedHandler;
    instance.Dispose();
}

model.Dispose();
observer.Dispose();

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