チャブーンです。
この件ですが、以下の資料を参考に、設定されていると理解しています。
https://jpazureid.github.io/blog/azure-active-directory/how-to-deploy-cloud-kerberos-trust/
で、上記の資料にあって、質問者さんの環境にないものがあります。それは以下のコードです。
(1行目に書く必要があります。
# Specify the on-premises Active Directory domain. A new Azure AD
# Kerberos Server object will be created in this Active Directory domain.
$domain = $env:USERDNSDOMAIN
これですが、PowerShellを実行するアカウントが「ドメインにログオンしている」状況を前提とした、ドメイン名を引くためのコードです。この変数$domainに値がないと、エラーを起こすと思います。もしPS実行ユーザーがドメインログオンしていない場合ですが、上記のコードではドメイン名を引けないので、変数に直接ドメイン名を代入する必要があります。
# Specify the on-premises Active Directory domain. A new Azure AD
# Kerberos Server object will be created in this Active Directory domain.
$domain = "<オンプレミスのDNSドメイン名>"
上記について、まずは確認されてはいかがでしょうか?