Ottenere i risultati del rilevamento del corpo
Body Tracking SDK usa un oggetto body tracker per elaborare le acquisizioni di Azure Kinect DK e genera risultati di rilevamento del corpo. Mantiene inoltre lo stato globale del tracker, delle code di elaborazione e della coda di output. L'uso del body tracker prevede tre passaggi:
- Creare un tracker
- Acquisire immagini di profondità e runtime di integrazione con Azure Kinect DK
- Accodare l'acquisizione e prelevare i risultati.
Creare un tracker
Il primo passaggio nell'uso del tracciamento del corpo consiste nel creare un tracker e richiede il passaggio relativo alla struttura di calibrazione del sensore k4a_calibration_t. È possibile eseguire query sulla calibrazione del sensore usando la funzione k4a_device_get_calibration() di Azure Kinect Sensor SDK.
k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
printf("Get depth camera calibration failed!\n");
return 0;
}
k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
printf("Body tracker initialization failed!\n");
return 0;
}
Acquisire immagini runtime di integrazione e profondità
L'acquisizione di immagini con Azure Kinect DK è illustrata nella pagina di recupero immagini.
Nota
Le modalità K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED o K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED sono consigliate per ottenere prestazioni e accuratezza ottimali. Non usare le modalità K4A_DEPTH_MODE_OFF o K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR.
Le modalità di Azure Kinect DK supportate sono descritte nella specifica hardware Azure Kinect DK e nelle enumerazioni k4a_depth_mode_t.
// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
printf("Timed out waiting for a capture\n");
continue;
break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
printf("Failed to read a capture\n");
goto Exit;
}
Accodare l'acquisizione e prelevare i risultati
Lo strumento di rilevamento mantiene internamente una coda di input e una coda di output per elaborare in modo asincrono le acquisizioni di Azure Kinect DK con maggiore efficienza. Usare la funzione k4abt_tracker_enqueue_capture() per aggiungere una nuova acquisizione alla coda di input. Usare la funzione k4abt_tracker_pop_result() per prelevare un risultato dalla coda di output. Il valore di timeout dipende dall'applicazione e controlla il tempo di attesa in coda.
Nessuna elaborazione di attesa
Utilizzare questo modello per applicazioni a thread singolo che richiedono risultati immediati e che possono contenere fotogrammi eliminati (ad esempio, la visualizzazione di video live da un dispositivo). L'esempio simple_3d_viewer disponibile in GitHub Azure-Kinect-Samples è un esempio di assenza di elaborazione dell’attesa.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}
Elaborazione dell'attesa
Utilizzare questo criterio per le applicazioni che non necessitano di risultati per ogni fotogramma, ad esempio l'elaborazione di un video da un file. L'esempio simple_sample.exe disponibile in GitHub Azure-Kinect-Samples è un esempio di elaborazione dell'attesa.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it