Obtención del resultados del seguimiento de personas
El SDK de seguimiento de personas usa un objeto de seguimiento corporal para procesar las capturas de Azure Kinect DK y genera resultados de seguimiento corporal. También mantiene el estado global del seguimiento, las colas de procesamiento y la cola de salida. El uso del seguimiento de personas tiene tres pasos:
- Crear un seguimiento
- Capturar imágenes de profundidad e IR con Azure Kinect DK
- Poner en cola la captura y sacar los resultados
Crear un seguimiento
El primer paso para usar el seguimiento corporal es crear un seguimiento, lo que requiere pasar la estructura k4a_calibration_t de calibración del sensor. La calibración del sensor se puede consultar mediante la función k4a_device_get_calibration() del SDK del Sensor de Azure Kinect.
k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
printf("Get depth camera calibration failed!\n");
return 0;
}
k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
printf("Body tracker initialization failed!\n");
return 0;
}
Capturar imágenes de profundidad e IR
La captura de imágenes mediante Azure Kinect DK se trata en la página Recuperación de imágenes.
Nota
Se recomiendan los modos K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED o K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED para obtener el mejor rendimiento y precisión. No use los modos K4A_DEPTH_MODE_OFF ni K4A_DEPTH_MODE_PASSIVE_IR.
Los modos de Azure Kinect DK admitidos se describen en la especificación de hardware de Azure Kinect DK y en las enumeraciones de k4a_depth_mode_t.
// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
printf("Timed out waiting for a capture\n");
continue;
break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
printf("Failed to read a capture\n");
goto Exit;
}
Poner en cola la captura y sacar los resultados
El rastreador mantiene internamente una cola de entrada y una cola de salida para procesar asincrónicamente las capturas de Azure Kinect DK de forma más eficaz. Use la función k4abt_tracker_enqueue_capture() para agregar una nueva captura a la cola de entrada. Use la función k4abt_tracker_pop_result() para sacar un resultado de la cola de salida. El uso del valor del tiempo de espera depende de la aplicación y controla el tiempo de espera de la cola.
Procesamiento sin espera
Use este patrón para aplicaciones de un solo subproceso que necesiten resultados inmediatos y que puedan acomodar los fotogramas colocados (por ejemplo, ver vídeo en directo desde un dispositivo). El ejemplo simple_3d_viewer que se encuentra en GitHub Azure-Kinect-Samples es una muestra de procesamiento sin espera.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}
Procesamiento con espera
Use este patrón para las aplicaciones que no necesitan resultados para cada fotograma (por ejemplo, procesar un vídeo de un archivo). El ejemplo simple_sample.exe que se encuentra en GitHub Azure-Kinect-Samples es una muestra de procesamiento con espera.
k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
break;
}
k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
// It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...
k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it