Grabadora de Azure Kinect DK
En este artículo se explica cómo puede usar la utilidad de línea de comandos k4arecorder para registrar flujos de datos del SDK del sensor en un archivo.
Nota
La grabadora de Azure Kinect no graba sonido.
Opciones de grabadora
k4arecorder tiene varios argumentos de línea de comandos para especificar el archivo de salida y los modos de grabación.
Las grabaciones se almacenan en el formato Matroska .mkv. La grabación usa varias pistas de vídeo para el color y la profundidad, además de información adicional, como la calibración y los metadatos de la cámara.
k4arecorder [options] output.mkv
Options:
-h, --help Prints this help
--list List the currently connected K4A devices
--device Specify the device index to use (default: 0)
-l, --record-length Limit the recording to N seconds (default: infinite)
-c, --color-mode Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
-d, --depth-mode Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
--depth-delay Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
A negative value means depth frames will arrive before color frames.
The delay must be less than 1 frame period.
-r, --rate Set the camera frame rate in Frames per Second
Default is the maximum rate supported by the camera modes.
Available options: 30, 15, 5
--imu Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
--external-sync Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
--sync-delay Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
-e, --exposure-control Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)
Grabación de archivos
Ejemplo 1. Grabar con el modo de profundidad NFOV sin binning (640 x 576), RGB de 1080p a 30 fps con IMU. Presione las teclas CTRL+C para detener la grabación.
k4arecorder.exe output.mkv
Ejemplo 2. Grabar con WFOV sin binning (1 MP), RGB de 3072p a 15 fps sin IMU, durante 10 segundos.
k4arecorder.exe -d WFOV_UNBINNED -c 3072p -r 15 -l 10 --imu OFF output.mkv
Ejemplo 3. Grabar WFOV de 2x2 con binning a 30 fps durante 5 segundos y guardarlo en output.mkv.
k4arecorder.exe -d WFOV_2X2BINNED -c OFF --imu OFF -l 5 output.mkv
Sugerencia
Puede usar el visor de Azure Kinect para configurar los controles de la cámara RGB antes de la grabación (por ejemplo, para configurar un equilibrio de blancos manual).
Comprobación de la grabación
Puede abrir el archivo output.mkv con el visor de Azure Kinect.
Para extraer las pistas o ver la información del archivo, están disponibles herramientas como mkvinfo como parte del kit de herramientas MKVToolNix.